INTRODUÇÃO: Segundo Melo Neto (2014) a universidade não pode entender-se como detentora de um saber pronto e acabado; mas sim participar de movimentos sociais buscando a construção da cidadania. De acordo com essa perspectiva, encontra-se o Programa Mais Saúde na Comunidade, uma proposta interdisciplinar, intersetorial e interinstitucional que tem como fio condutor a Educação Popular em Saúde (EPS). O mesmo desenvolve ações no campo e na cidade, sendo o seu principal cenário de práticas a comunidade do Grotão situada no município de João Pessoa- PB. Uma das ações realizadas pelos estudantes compreende as visitas domiciliares também chamadas de tutorias, as quais buscam a construção do vínculo, o cuidado humanizado e a aproximação com a realidade familiar dos moradores desta localidade. OBJETIVOS: Descrever as impressões e reflexões de extensionistas ao longo das visitas domiciliares com moradores da comunidade do Grotão localizada no município de João Pessoa – PB. METODOLOGIA: Estudo descritivo, do tipo relato de experiência de uma das atividades do Programa “Mais Saúde na Comunidade”. As visitas domiciliares são organizadas após consulta às equipes de saúde da família da Unidade Integrada (UISF – Grotão) que abrange a comunidade, onde são apontadas famílias para acolher os estudantes. Após uma apresentação inicial, estes iniciam as visitas onde buscam estimular o indivíduo a desenvolver o seu papel na sociedade de forma ativa, através da luta por seus direitos, co-responsabilização dos cuidados com a saúde, atuando como protagonistas no meio onde vivem. Além disso, é uma oportunidade para os estudantes de diferentes áreas contribuírem de forma interdisciplinar com os conhecimentos adquiridos na academia através da promoção, prevenção e educação em saúde. RESULTADOS: Os principais impactos oriundos dessa experiência referem-se a construção do vínculo, ferramenta essencial para o sucesso das ações de extensão popular na comunidade. Além disso, desperta nos estudantes olhares críticos e sensíveis aos problemas de saúde da população, contribuindo para uma formação mais humanizada e orientada pelos princípios do Sistema Único de Saúde. CONCLUSÃO: A visita domiciliar é um valioso espaço de promoção da saúde e cuidado integral no contexto da extensão popular, pois possibilita a aproximação e a troca de experiências entre os sujeitos e suas diferentes realidades. As contribuições desta experiência refletem-se também no fortalecimento da integração ensino-serviço-comunidade proporcionando uma formação universitária compatível com as necessidades da população brasileira.